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能打“太极拳”的7关节机器人
2018-04-10 07:42

中心提醒:参与2017年5月10-12日举行的中国北京国际工业智能及主动化博览会,在第 11-60 号展位就可以见到我们。采取了Elmo无独有偶的、初级的

参与2017年5月10-12日举行的中国北京国际工业智能及主动化博览会,在第 11-60 号展位就可以见到我们。

 

采取了Elmo无独有偶的、初级的伺服驱动手艺,在中国机械人和主动化范畴抢先的新松公司方才完成第一代人机合作的工场主动化机械人的自立研发。Elmo供给了超小型、功用弱小的基于收集型的伺服驱动器,这些驱动器直接装置在枢纽上。这一使用发扬了Elmo驱动器在诸多方面的共同优势,如效力、巩固水平、省空间、起码电缆用量、低EMI指数和全部系统牢靠性的晋升。在设想制造繁杂的7轴合作机械人的时分,运用双闭环掌握和采取高区分率相对值编码器获得最优伺服功能只是浩繁应战中的一局部。Elmo在高端机械人范畴里的使用实例可以作为客户在研发过程当中寻求最高多轴活动掌握功能时的指点性参考。

 

Elmo处理计划

 

伺服驱动器

Elmo体积超小且功用弱小的EtherCAT总线型Gold系列伺服驱动器被用来完成这项应战义务。这些伺服驱动器直接装置在机械人枢纽上,这对维持机械人的小体积和松散性无疑是个完满的挑选。两个功率弱小的超小型伺服驱动器Gold SOLO GUITER用来驱动两个根底枢纽,根底枢纽支持全部机械人的机械构造。50A继续和100A峰值的电流输入能力使得高速、高加加速成为可能。五个迷你型Gold SOLO WHISTLE伺服驱动器可以输入继续20A和峰值40A电流,用来驱动另外五个枢纽。系统里的每一个驱动器都可以在高速和高加加速下运转,而且在低速运转时仍保持活动精准。运用统一个驱动器能完成反差如斯大的上下速运转得益于1:2000的静态电流范畴和十分高的带宽呼应。一个驱动器物理尺寸足够小到能直接装置在机械人枢纽上,简直是这类繁杂机械人项目的独一挑选。把驱动器放置在离编码器反应足够近的地方可以俭省电缆,增加搅扰影响,获得比较低的EMI和RFI目标,系统波动性大大晋升。

 

Elmo使用东西

Elmo初级且易用的设置装备摆设东西,EASII软件,可以协助客户紧张完成收集中每一个轴的设置装备摆设和调试,到达最优的伺服功能。系统辨识、适宜的掌握器设想、运用高阶滤波器克制机械系统缺点等只是这个东西的一局部功用,可以晋升系统获得最优伺服功能。另外,运用带特殊位置分组增益的简单、初级的系统辨识办法进行多轴系统辨识可以消弭不同轴之间的穿插影响。

在这个使用中还用到其他具有特征的功用,终究目的是获得最高带宽、最快的呼应时间,同时包管机械人运转波动、光滑,而且具有很高的裕度。

白金版Maestro,最终多轴活动掌握器

Elmo的初级多轴活动掌握器P-MAS可以供给形式丰厚的机械人活动学功用,例如Cartesian, SCARA,3-Link,Delta等等,运用这些功用便可以很容易应对机械人使用的应战。

内置的活动学功用支撑MCS(机械坐标系)和PCS(产物坐标系),在翻转、传送和其他内部安装中可以完成完全同步。

 

另外,P-MAS为客户使用预留了一个及时内核。这局部内核答应机械人开拓用户编写本人特殊的活动学转换方程,这一功用使得P-MAS支撑任何高真个机械人,简直不受类型限制,由于客户可以针对使用编写本人的活动学功用。

 

 

关于这类在250us总线循环时间内完成机械人活动学正逆解计较的使用必需运用基于四核弱小处置器的多轴活动掌握器P-MAS。

活动学方程解算是在用户及时使用程中进行的,计较系统中一切轴的目的位置、目的速度或扭矩并在每一个EtherCAT总线周期输入。

 

机械野生作在两种形式,第一种是示教形式,第二种是任务形式。

在示教形式下,操作人员可以沿着需求的任务途径挪动机械人手臂到一些要害位置点上,在挪动过程当中多轴活动掌握器记载下相干的位置点以便在任务形式下复现任务途径。

 

在示教形式下伺服驱动器是运转在同步循环力矩形式。除目的力矩号令外,多轴活动掌握器还会输入额定的弥补力矩去克制重力、机械人动力学等阻抗要素,维持拖拽过程光滑。

 

这类繁杂机械人处理计划的亮点之一就是全部示教过程对一个不会编程的操作人员来讲十分简单,大局部任务不需求具有编程经历或技能便可以完成。

第二种操作形式就是一般任务形式,在这类形式下多轴掌握器依据机械人的活动学模子来计较七个轴的目的位置和速度(DH矩阵逆解),假如需要的话,基于机械人动力学模子的弥补力矩会被加到总的输入力矩中。伺服驱动器是任务在循环同步位置形式或许循环同步速度形式,接纳目的位置/速度号令和力矩偏置号令。

 

计划亮点

?无可匹敌的伺服驱动器功能

?可以做到250us内16个轴完全同步和坐标活动

?小体积、高功率的伺服驱动器直接装置在枢纽上

?超大静态电流范畴适于高速和高精度

?双闭环掌握功能

?支撑多种反应(增量式编码器和相对值编码器)

?运用功能弱小的多轴掌握器完成同步和机械人活动学计较

?疾速、及时的EtherCAT总线收集

?最优的伺服驱动器功能—高带宽带来的就是疾速的呼应时间

?功用弱小的EASII软件使机械人的设置装备摆设和施行变得很容易

?最高效力和极致的波动性

?巩固耐用,驱动器可以装置在任何位置

?很低的EMI和RFI指数

 

总结

关于中科新松无限公司最新一代科技产物合作机械人来讲,Elmo的智能、小体积和简单易用的伺服和活动掌握处理计划大大晋升了其产物的功能,而且加强了产物的功用性。

 

了解更多信息,请拜访:http://lp.elmomc.com/Industrial_Automation_17_cn

 

 

关于Elmo

Elmo开拓和制造各类保守的伺服驱动器和收集式活动掌握器,为各类活动控

制手艺供给一站式的处理计划。身为一家具有25年丰厚经历的全球性指导企

业,我们给客户带来最好的赢利能力和胜利。因为我们专注在最高的功能表

现、效力、牢靠性、平安性、烦琐性和规范合规上,埃莫的处理计划已使用

到简直各类抢先的工业范畴中。

 
《能打“太极拳”的7关节机器人》的创意来自:哈尔滨家装公司谁家好 http://www.huarunzs.com

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